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ISMC软着陆力控功能介绍

时间:2022-04-12 10:13:18来源:ISMC

导语:​软着陆力控功能,目的是为了在执行部件在与加工零件接触的过程中,实现力度可控,防止出现器件损坏或者由于压力产生的其他问题。

  软着陆力控功能,目的是为了在执行部件在与加工零件接触的过程中,实现力度可控,防止出现器件损坏或者由于压力产生的其他问题。

菲律宾太阳娱城app  要实现精准力控功能,需要进行系统性的设计,力控功能分为开环力控和闭环力控,开环力控就是驱动器单纯通过判断电机的电流来实现力的控制,闭环力控是结合了末端压力传感器形成闭环,实现在任意位置只有达到传感器设定的力才会结束力控方式。

力控方式介绍

  1,开环力控:

菲律宾太阳娱城app  开环力控对机械结构和电机有较高要求,然而整体结构设计比较简洁,要求整体结构能够形成电流和推力的线性关系,电机通过刚性部件直接作用在加工零件上,中间不存在柔性或者弹性环节,才能将电机电流直接转换为末端的执行推力,比如音圈电机的结构一般来说就是直接作用在加工零件的方式,并且音圈电机的电流线性度相对于其他电机来说具有优势,是优先考虑的电机类型。

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菲律宾太阳娱城app  2,闭环力控:

  闭环力控是在开环的结构基础上,在电机的末端增加压力传感器,当驱动器检测到压力传感器上传的压力变化值(一般是模拟量信号),进行闭环计算,达到控制和检测同步进行的效果。但是由于闭环力控增加了外部环路计算,导致响应时间会比开环力控要慢一些,如果在需要力控高响应的场景,反而不是最优的选择。

ISMC力控算法的优势

菲律宾太阳娱城app  1,三段式力控算法

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菲律宾太阳娱城app  ISMC力控方式,经过不断的工程迭代,在实际的应用场景中,已经能够做到1g+/-0.1g的效果,如下图所示的力控曲线,下图为传感器采集的数据曲线。

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菲律宾太阳娱城app  正如前面所说明的,越是精准的力控要求,越是对结构和电机有苛刻的要求,1g的力控,需要0摩擦的导轨比如气浮导轨,电机的电流线性度要求高,才能够实现这样的结果。

菲律宾太阳娱城app  2,力控参数可以实时编辑

菲律宾太阳娱城app  目前市场上很多能够做力控的驱动器,都是在内部做程序编程,但是不能通过上位实时更改力控的参数,导致不能实现在同一个设备上不同工况下的力控功能,比较死板。

  ISMC开放性参数配置,可以通过Ethercat总线,modbus指令进行参数的在线更改,对三段的距离,速度,力度大小进行配置。

ISMC力控应用案例

  1,贴装设备的应用

  目前在摄像头贴装设备上,由于摄像头上很多器件都是非常精密和脆弱的,比如CMOS芯片,玻璃镜头等,都需要达到精确力控效果,30-200g力不等,根据不同产品的实际需求而定。

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菲律宾太阳娱城app  2,电池产线检测

  电池生产的过程中由于需要进行各种充放电实验,如果电池存在瑕疵,就会在过度充放电的过程中产生鼓包等不良,采用力控的方式,当压力达到要求的情况下,检测当前位置,就能知道电池尺寸是否符合要求。这种方式的优势在于,就算电池是不良品,鼓包了,能够准确检测出来,而且不会压爆电池。

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菲律宾太阳娱城app  3,光芯片的贴装

  市场上高通量的芯片,主要都是是进口的,产品单价价值高,如果贴装过程中力度控制达不到要求,就会照成芯片的损坏,在这个应用中,客户验收标准是1g+/-0.1g,实际加工过程是3g压力要求。

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菲律宾太阳娱城app  4,ZR模组的配合

  随着半导体行业设备国产化进程不断推进,半导体上使用的ZR模组也不断取得突破,国内合作伙伴做的产品无论是精密力控效果,还是高频短距离的运动,都有已经取得了非常可观的进展。ISMC陪伴伙伴们不断改进提升,达到精确的Z轴力控控制效果,带弹簧的Z轴结构能够做到3-5g的压力效果,R轴高精度的定位要求,快速到位稳定。

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